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                四轴直角坐标机器人

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                目前市场比较常见的直角坐标机器人有单轴,双轴和三轴∑ 的;如果再加上一个旋转轴,就成为四轴直角坐标机器人。增加的第四旋转轴,可大大拓展直角坐标机器人的工作空间。下图是一个典型的四轴直角坐标机器人,详细说明︼如下:

                一:X轴
                X轴采用了HDLS重载皮带传动直线运动单元,以重载导轨铝型材HB25为安装基座,把导轨,滑台,同步带集成安装到其中。具有速度快,行程〓长的特点,特别适合物料搬运的应用,行程可达16米。
                二:Y轴
                Y轴是齿轮齿条传动直线运动单〓元,滑台固定,导轨铝型材及导轨来回运动进行抓取。由于是悬臂梁,而且需要来回运动;所以选择了HB25C导轨铝型材,质量较轻,刚性又好。
                三:Z轴
                Z轴采用的也是齿轮齿条传动直线运动单元,通过齿轮齿条的传动,实现滑台的上下运动。Z轴和Y轴的滑台,共用一块安装板,这样结构紧凑,而且系统刚性好☉。
                四:旋转轴。
                Z轴是固定在圆弧导轨上,圆弧导轨安装在X轴的滑台上。圆弧导轨可实现任意角度的转☆动。如下图所示,圆弧导轨可旋转180度,这样的话,就可以对X轴两边的工※件进行抓取。


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